作家 | 程茜剪辑 | 心缘

智东西10月31日报说念，就在昨天，波士顿能源放出了东说念主形机器东说念主Atlas在工场一经上岗奇迹的视频。视频中的Atlas不错自主在两个地点移动，将汽车的发动机盖放到准确的位置。

▲波士顿能源Atlas在工场搬运零件

还有前不久的特斯拉数十台擎天柱（Optimus）机器东说念主，也展现出超强洞开规矩智商。它们在发布会现场与不雅众亲切交谈，话语时奉陪入部属手部动作，还能倒饮料、提袋子、寄递。

▲特斯拉擎天柱演示（图源：特斯拉）

上述两个场景中，东说念主形机器东说念主下肢的移动智商和雄厚性一经基本不错搪塞多样环境，能让其搬运重物、递饮料或者叠穿着、拧螺丝的要害即是机器东说念主最结尾的机灵手，这亦然机器东说念主研发最难的一环。

当下，评判机灵手性能的最遑急一个要领即是目田度，现时市面上机灵手的目田度在6-42个之间，其中以6个目田度为主流，这也导致比拟于东说念主手的27个目田度，当下东说念主形机器东说念主的细巧化操作智商欠缺。

但目田度又与机灵手资本联系。英国仿盼望灵手老牌企业Shadow Robot的Shadow机灵手系列目田度一经达到24个，领有超100个传感器，但售价达到100万~220万元，价钱致使比马斯克瞻望的东说念主形机器东说念主内容价钱高10倍，马斯克瞻望售价2万~3万好意思元（折合约14～21万东说念主民币）。

▲Shadow Robot的Shadow机灵手（图源：Shadow Robot）

当今东说念主行机器东说念主产业链发展逐步细分，从整机到专攻要害零部件的企业涌现，机灵手即是比年来兴起的东说念主形机器东说念主产业中相称要害的一类产业链细分标的。

国内机灵手产业涌现出机灵手企业/创企、东说念主形机器东说念主创企、高校与科研机构三类企业，正试图找到其性能和资本的均衡点。现时已公开售价的家具价钱在0.99万元~11万元不等，其中一个代表性企业即是机灵手创企灵心巧手，据了解，该公司的机灵手目田度现时一经达到业界最高42个，其公开售卖的20个主动目田度机灵手价钱仅为4.99万元。

▲2024科技创变者大会灵心巧手蚁合独创东说念主、CTO周永公布机灵手价钱

不外，这关于东说念主形机器东说念主的交易化落地而言远远不够。思要达到类比东说念主类的机灵手性能，还需要更多传感器获取数据行动执行任务的依据。

还有让其已毕批量出产的勤苦在于，机灵手接纳的电机等中枢零部件价钱高，使得单个机灵手内电机资本在2.6万~6.5万元之间；以非凡里面中枢零部件在性能、轻量化和资本之间的均衡。

智东西试图深切机灵手商场，找到东说念主形机器东说念主交易化落地的冲破口。

清华大学运筹帷幄机系解说、智能时代与系统国度要点实验室副主任孙富春曾提到：“机器东说念主是自动化的‘终末一公里’，机灵手是机器东说念主‘终末的一厘米’。”

机灵手是师法东说念主手想象的高精度机械手，工业机器东说念主领域的机灵手大多接纳三指想象，而东说念主形机器东说念主大多为五指。机灵手是已毕细巧操作的基础，因为一朝其需要进行细巧装配、拿取微小零件等，浮浅的抓夹、吸盘就无法作念到。与东说念主格局更驾驭的东说念主形机器东说念主，更是需要完成抓、执、捏、拧、旋转等不同动作，得志多元化的场景需求。

因为机灵手的想象仿照东说念主手，东说念主体剖解学文章《格兰特剖解学图谱》中写说念，东说念主抄内容目田度为21个，加上手腕要道洞开目田度有27个。因此在目田度的分拨上，机灵手也仿照了东说念主手。

▲东说念主手剖解学暗示图（图源：知乎博主任赜宇，此前担任珞石机器东说念主首席系统工程师）

从洞开学角度来看，机灵手需得志两个必要条目：在指要道洞开时使物体产生率性洞开、指要道固定时能饱胀规矩物体洞开，是以在此基础上，机灵手需要至少3根手指、9个目田度。

现时，从格局来看，机灵手主要有五指和三指两种，也有东说念主形机器东说念主厂商遴选从二指、三指夹爪向机灵手过渡，以得志当下机器东说念主的哄骗需求。从其目田度数目来看，正平正于6个-42个之间。

东说念主形机器东说念主的交易化落所在面，机灵手的遑急性也谢绝冷落。天然体积并不大，但其资本占到东说念主形机器东说念主举座资本的14%~18%。摩根士丹利的数据自大三圾片在线观看，特斯拉第二代东说念主形机器东说念主擎天柱机灵手占比达到17.3%，以其整机资本5万~6万好意思元（折合约35万～43万东说念主民币）运筹帷幄，机灵手的资本在8650好意思元~10380好意思元（折合约6万～7.3万东说念主民币）之间。

机灵手是机器东说念主与外界交互时赢得触觉反馈的要害。机灵手上搭载的触觉传感器、力传感器，不错匡助机器东说念主感受物体的边幅、大小、硬度、温度等，而不是仅通过视觉交互。

一个典型的机灵手系统的要害部分包括驱动、传动、传感器和规矩系统。驱动系统正经提供能源，传动系统将这些能源诊疗为手指要道洞开，然后触觉系统用于感知手部与外界物体的构兵景况和力度，规矩系统是通过算法和软件对驱动系统和传动系统进行规矩。

▲机灵手的抓执暗示图（图源：因时机器东说念主）

这一波东说念主形机器东说念主激越催化下，行动其要害部件之一的机灵手，原先多用于科研、假肢等领域的机灵手，并在单独作念机灵手的企业之外，繁衍出东说念主形机器东说念主赛说念的产业玩家。

当下在这一赛说念角逐的共有三类玩家：东说念主形机器东说念主创企、机灵手创企、科研机构。其中，非东说念主形机器东说念主玩家的机灵手家具均为公开售卖，科研机构以时代研发为主，东说念主形机器东说念主创企又分为仅自研以及同期营救自研、单独售卖的。

1、机灵手企业/创企：最低售价不到万元，最高目田度可达42个

国内挑升作念机灵手的企业/创企中，现时已公开售价的家具价钱在0.99万元~11万元不等。

其中，因时机器东说念主、强脑科技、傲意科技等玩家的机灵手均有6个目田度，大多只可完成手指向内抓取物体的动作，手指傍边浪荡等动作无法完成。因时机器东说念主商场总监房海南谈说念，其机灵手目田度为6个，是空洞机灵手资本、可靠雄厚性、空洞量产智商、抓取成果来空洞遴选的决策。这亦然当下产业中全球王人遴选6个目田度的原因，不错基本上完成东说念主手的60%~70%的抓取任务。

据房海南在2024科技创变者大会上表露，放抄本年8月，因时机器东说念主的机灵手累计出货量一经达到几千台，其中东说念主形机器东说念主的机灵手销售额一经达到一半以上。

与大多数玩家的机灵手不同，灵心巧手的LinkerHand系列机灵手主动目田度在12~42个之间，单指为2~7个。灵心巧手蚁合独创东说念主、CTO周永合计，机灵手需要达到20个以上的目田度能力饱胀映射东说念主类动作，多传感器需要大略感知到位、力、触、摸。

▲LinkerHand机灵手演示（图源：灵心巧手）

该公司SE版的机灵手是现时国内机灵手独一价钱在万元之下的，不外该公司并未公布其具体参数；Pro版的主动目田度为20个，售价4.99万元。此外，其系列家具还已毕了360度目田旋转，并配备了指尖录像头、触觉传感器、位置传感器、力传感器等多传感器系统。

▲单独售卖机灵手的企业/创企（整理自公开信息，智东西制表）

2、东说念主形机器东说念主创企：多为营救内容自研，仅两家单独售卖

这类企业中公开售卖机灵手的玩家有钛虎机器东说念主、帕西尼感知两家。

钛虎机器东说念主的机灵手单只价钱在2万元傍边，不外如若要增多更多传感器，售价可能会普及至3万~4万元之间。其机灵手有6个目田度，每个手指王人不错沉寂洞开，其中大拇指能进行两个标的洞开，其机灵手与钛虎机器东说念主的东说念主形机器东说念主系列手部目田度一致。

与其他厂商不同，帕西尼感知的机灵手更慎重多维触觉传感，其第二代机灵手DexH13领有13个目田度，单手领有978个ITPU多维触觉传感单位，15种多维触觉感知智商。

第二代多维触觉东说念主形机器东说念主ORA-ONE双手集成近2000个自研的ITPU多维触觉传感单位，能一霎捕捉并通晓构兵面上轻浅形变与多维度触感信息，其机灵手目田度一经普及至26个。

其余东说念主形机器东说念主创企自研的机灵手目田度大多为6个、12个，且仅用于营救自家东说念主形机器东说念主研发。

▲东说念主形机器东说念主创企机灵手研发、价钱梳理（整理自公开信息，智东西制表）

全球爆火的特斯拉擎天柱机灵手目田度亦然如斯。特斯拉前年年底发布的第二代擎天柱的机灵手领有11个目田度，10月11日，特斯拉CEO埃隆·马斯克表露，其下一代Optimus的手将领有22个目田度。

其余OpenAI大模子加持的Figure 01与波士顿能源的Atlas现时并莫得公开自家机器东说念主机灵手的目田度；小米铁大的手为双指抓夹，只可夹取物体。

3、科研机构、高校：专注于普及目田度、负载智商

除此之外，还有哈尔滨工业大学、中国科学院自动化连络所、清华大学AI智能连络员智能机器东说念主、腾讯Robotics X实验室等科研机构和高校，专注于机灵手的研发。

其中，中国科学院自动化连络所的神经拟态机灵手机器东说念主CasiaHand，具有25要道目田度、21驱动目田度，还包括五个手指、掌部和腕部，仿东说念主筋腱驱动式样，指尖仿东说念主触觉感知智商，位置、力、触觉、温度多模态传感93个。

此外，其研发要点还有机灵手的负载智商，现时市面上单个机灵手的负载集中于3kg~5kg，中国科学院自动化连络所的团队一经研发出负载7kg的版块，下一步主见将负载普及到15kg以上。

▲高校、科研机构机灵手研发情况（整理自公开信息，智东西制表）

不错看出，这些连络机构关于机灵手的研发，多集中在目田度普及、传感器数目、负载智商方面。

20世纪70年代末，工业自动化需求增长，机灵手的认识出现。

早期，机灵手发展的典型代表即是日本“电子时代实验室”的Okada机灵手，其拇指有3个目田度，另外2个手指各4个目田度；好意思国斯坦福大学的Stanford/JPL机灵手，亦然领有3个手指，每个各有3目田度；好意思国麻省理工学院和犹他大学研制的Utah/MIT机灵手有4个手指，每个4个目田度。

▲从左至右别离为Okada机灵手、Stanford/JPL机灵手、Utah/MIT机灵手（图源：小米时代）

发展于今，这一产业有几大澄澈的趋势。除了目田度普及外，机灵手搭载的传感器数目翻番，驱动式样遴选上除性能外会兼顾交易化等。

领先其搭载的传感器数目翻番。20世纪末，产业驱动关怀机灵手的感知智商进阶，其时德国宇航中心研发的DLR-Ⅰ和DLR-Ⅱ机灵手共集成了25个传感器，当今机灵手的传感器数目一经达到近百个。传感器监测到的数据即是规矩算法进行决策的依据。戴盟机器东说念主首席科学家王煜解说说，机灵手构兵到物体时的反馈是曲常遑急，莫得主动的反馈就莫得机灵操作，机灵手的发展就卡在这里。

因此要让机灵手汇注到更多的高质地数据带来的挑战就有两大方面，一是传感器数目增多对应着机灵手的资本增多，二是濒临大王人数据，规矩算法处理复杂任务时反应速率会变慢，无法已毕精确、高效规矩。

其次，当下单价较高的电机驱动一经成为机灵手的主流时代标的。除了性能上风外，电机驱动的时代较为熟谙，联系零部件和规矩系归并经变成一定的要领和蓄意，便于进行大规模量产。

机灵手里面空腹杯电机数目束缚普及，但单个空腹杯电机的价钱并不低。外洋驱动系统供应商Maxon的空腹杯电机单价为4675元，爱采购页面自大，国内兆威机电空腹杯电机的单价在2000元傍边。

▲兆威机电的空腹杯电机价钱（图源：爱采购）

一般情况下，机灵手的目田度与驱动电机相对应，如若折上钩算，假定单个机灵手的目田度为13，对应驱动电机需要13个，资本一经达到2.6万~6.5万元之间。

这一商场长久被外洋巨头所操纵，不外现时国内鸣志电器、伟创电气、雷赛智能、兆威机电等企业也推出了空腹杯电机联系家具，其中，伟创电气在恢复投资者问时表露，该公司在空腹杯电机家具方面不错提供齐备的模组处理决策，适用于机灵手10mm的空腹杯电机模组正在推向商场，一经取得小批量订单。不外，举座来看，国内关于机械结构等要求愈加严格的东说念主形机器东说念主哄骗，其性能距离头部玩家仍有一定差距。

第三，这些趋势王人自大机灵手的里面结构零部件数目越来越多、机械结构逐步精密，但还有一大前提是其自身体积并不大，如何均衡零部件数目、性能与微型化、轻量化之间的关系，亦然这一产业发展的一大瓶颈。

上个月，Shadow Robot总监里奇·沃克（Rich Walker）曾在经受《卫报》采访时谈说念，机器东说念主机灵性的挑战之一即是体积。Shadow机灵手的大小与东说念主的手掌非凡，有四根手指和一根拇指，但其需要连在比东说念主类手臂宽得多的机械臂上，用以承载电缆、执行器等诸多部件。

这是因为机灵手思要达到东说念主手的操作水平，需要安装多个要道、传感器、传动装配等。其中电机数目要与要道数目一致，能力达到全驱动，已毕对机灵手的精确规矩。

现时一些企业为了规矩机灵手里面的电机数目，会同期接纳全驱动和欠驱动式样，欠驱动指的即是莫得提供对应的驱动器数目，而是基于其它外部力量驱动。但欠驱动系统容错智商较差，需要愈加准确的动态模子和规矩算法，这也增多了机灵手洞开历程的风险。

终末还有诸如要道历久性、分量等，是之后东说念主形机器东说念主已毕大规模哄骗，走进确实落地场景历程中需要一直考量的勤苦。

现时国内一经降生了挑升作念机灵手的玩家，况且一经领有一定的价钱上风，在当下可匹配东说念主形机器东说念主的哄骗场景。

从当下东说念主形机器东说念主商场的发展来看，其不才肢智商的发达连忙，诸如跑跳、走路等王人有了较大冲破，但对上肢而言，其机灵手不仅是机器东说念主已毕细巧操作的要害，同期亦然让东说念主形机器东说念主降本，确凿已毕量产的要害。商场调研机构头豹连络院的论说自大，字据特斯拉预测，东说念主形机器东说念主将于3-5年达成量产，量产后，机灵手商场将爆发式增长，瞻望2030年将冲破800亿元。

具体而言，从材料、中枢电机到传感器、雷达等感知系统，机灵手王人需要时代立异和资本规矩。但宏不雅来看，这些零部件和系统在东说念主形机器东说念主的其他部件上也有哄骗，因此这相通不错带动所有东说念主形机器东说念主时代的超越。

参考贵寓：小米时代公众号《机器东说念主中的“百达翡丽” — 五指精密仿盼望灵手时代浅析》三圾片在线观看